Печорскому краеведческому музею повезло при рождении. Мысль создать его принадлежит  уроженцу Печорской земли краеведу Петру Ивановичу Терентьеву. Под стать ему были и его помощники: первый директор музея А.И. Кириченко, ветераны труда Г.Г. Головин, И.В. Одинцов, журналист-краевед Т.И. Семяшкин, секретарь городского отделения общества охраны памятников А.Л. Фесун и др.

С 1966 года Петр Иванович начинает краеведческую деятельность, целью которой ставит создание музея в городе Печоре. Эта идея нашла поддержку у городских властей, и в 1969 году принимается решение о создании историко-краеведческого музея на общественных началах.

Решающей стала поддержка заведующим отделом культуры Печорского горисполкома И.П. Артеменко, который принимает на работу в отдел культуры А.И. Кириченко для организации музея. Свою деятельность она начинает с помощи Петру Ивановичу  в сборе музейных предметов. Одновременно готовится первая экспозиция музея – «Ляпинский хлеб» - повествующая о событиях гражданской войны на Печоре.

Начинаются выступления перед печорцами с пропагандой идеи создания музея. Газета «Ленинец» регулярно освещает ход сбора краеведческого материала. Охватили поиском огромный район от Усть-Цильмы до самых верховий Печоры. «Практически в каждой деревне побывали», — вспоминает А. И. Кириченко.

Первые коллекции музея, собранные П. И. Терентьевым и Д. П. Кириченко — это предметы быта, этнографии, среди них много уникальных: это оленеводческий комплекс, охотничьи принадлежности, старинная одежда, рукописные и старопечатные книги; это материалы по истории установления советской власти на Печоре, истории печорской комсомолии. Личные архивы Петра Ивановича, его обширная краеведческая переписка являются уникальной коллекцией документального фонда музея.

С ноября 1973 г. музей переходит в здание, где он располагается и ныне. Это бывшее здание общежития Печорстроя, где музею выделили площадь в половину первого этажа.

И началось строительство экспозиций, первая из которых была посвящена периоду с древнейших времен до 1917 года. С группой краеведов работал художник Александр Росляков.

29 июня 1975 года состоялось открытие общественного музея. Коллекция музея насчитывала тогда около 3-х тысяч единиц хранения.

По ходатайству Печорского горисполкома, на основании Разрешения Министерства Культуры РСФСР и решения Печорского горисполкома за № 487 от 24 ноября 1977 г. Печорский историко-краеведческий музей получает статус государственного, становится филиалом Республиканского краеведческого музея (с 1993 г.— музей получает статус самостоятельного).

Основная функция любого музея  - сбор, хранение и изучение музейных коллекций.

В последующие годы продолжается сбор коллекций предметов быта, этнографии, орудий труда конца XIX начала XX веков; предметов археологии, среди которых выделяется коллекция Бызовской палеолитической стоянки - кости и бивни мамонтов, каменные орудия труда. Интересна нумизматическая коллекция музея; его раздел редких книг включает книги рукописные (старообрядческие) и старопечатные.

В последние годы совместно с учеными Коми научного центра собрана коллекция предметов, связанных со старообрядческим движением на Средней Печоре. Это рукописные сборники, книги, культовые предметы, фонозаписи духовных стихов и др.

Из года в год пополняется золотой фонд изделий местных художников, мастеров декоративно-прикладного искусства. Привлекает внимание посетителей коллекция предметов, принадлежащих участникам Великой Отечественной войны, среди них фронтовые письма, фотографии.

Оседают в музее вещи недавнего прошлого: предметы с советской символикой, атрибутика пионерской и комсомольской организаций и др.

Собирается материал по истории города, промышленных и транспортных предприятий, о людях города и района, о текущих событиях в Печорском районе.

Сегодня коллекция Печорского историко-краеведческого музея составляет86548 единиц хранения, а основной фонд – 55266 единиц хранения. Они продолжают пополняться как за счет организации экспедиций сотрудниками музея по Среднему Припечорью, так и  с помощью участия населения городов и района в поисково-краеведческой работе.

Коллектив  научных сотрудников  состоит из 6 человек.

30 октября 2001 года на базе Печорского историко-краеведческого музея открыт музей «Покаяние».

В разные годы коллектив музея возглавляли А. Кириченко, З. Ляхова, с 1981 по 2001 год – Л.А. Наквасина.

Григорьева А. Музей готовится к юбилею // Печор. время. – 1977. – 9 июля.

Печорскому историко-краеведческому музею – 20 лет. – МУП «Издательство «Печорское время», 1997.